Território da freguesia de São João Marcos, criada em 1739, pertencente á Vila de nossa Senhora da Conceição de Campo Alegre (Rezende), e desta desmembrada para constituir município, erigida em Vila por Alvará Régio de 1811, com a denominação de São João do Príncipe. O arraial do Rio Claro foi criado curato por Provisão do Bispo D. José Caetano da Silva Coutinho, de 27 de Janeiro de 1830, em que também foi nomeado seu primeiro pároco o Padre Joaquim Fernandes Leite, e foi erigido em Freguesia pelo Decreto n. 152, de 7 de Maio de 1839.
Mais tarde foi a freguesia do Rio Claro elevada à categoria de Vila pela lei nº 481 de 19 de maio de 1848, com a denominação de Vila de Nossa Senhora da Piedade do Rio Claro; faz parte de seu termo, a freguesia de Santo Antonio de Capivari, criada pela lei nº 2710 de 5 de Maio de 1842 desmembrada do Município de São João do Príncipe a que pertencia.
Rio Claro é montanhoso e acidentado, seu clima é ameno e salubre. Em sua linda cadeia de montanhas, se destaca o morro do Pedro, o mais elevado, com a altitude de 1.500 metros. Suas serras principais são conhecidas pelos nomes de Rio Claro, Carioca, Caeira, Lages e Coutinho.
É o município banhado por vários rios; os principais mais caudalosos são: Rio do Braço, Pirái, Ribeirão das Canoas, Água Fria, Barra Mansa, Boi, Prata, Jararaca e Rio Claro.
Suas terras são fertilíssimas, nelas se cultivando o café, cana de açúcar e cereais, cuja produção é abundante.
De sua indústria ainda em pequena escala, encontramos estatísticas de queijos, manteiga, produtos de carnes, como lingüiças, chouriço e carnes de porco salgadas. Possuem pequenos rebanhos de gado vacum, cavalar, lanígero, carpino e suíno, sendo bem regular sua avicultura.
Sua viação principal é a estrada de Ferro oeste de Minas que atravessa seu território de Norte a Sul, possuindo boas estradas de rodagem.
Presentemente se explora uma mina com um rico veio de perito em terras da fazendo do Rio das Canoas, de propriedade dos herdeiros do Capitão Raul Alves de Souza e Silva; existem no município outros minerais expirados.
Sua superfícies é de 448 quilômetros quadrados, se limitando ao Norte com o Município de Barra Mansa, a Leste com o de São João Marcos, a Oeste com o Estado de São Paulo, e ao Sul com o Município de Angra dos Reis.
A sua sede é a Vila, bem situada porém pouco povoada, com pequeno comercio.
Entre os seus povoados são mais notáveis – Alto dos Negros, Capelinha, Caminho Novo e Campo do Meio.
A freguesia de Santo Antonio do Capivari constituem o 2º distrito de paz do município, com sede na mesma freguesia.
Atualmente o Município de Rio Claro é Comarca de 1º entrância, com Juiz de Direito e Promotor Público, tendo sido instalada em 27 de Fevereiro do corrente ano.
A sua matriz sofreu várias reformas, que a tornaram mais confortável e asseiada. O ladrilhamento da Igreja foi oferecido pela senhora Feliciano Sodré, quando ali esteve em visita.
Tem vigário permanente e pertence à Diocese da Barra do Piraí.
Foi seu último Capitão Mor – Antonio Manoel de Freitas, por nomeação de 25 de março de 1849.
Possuem telegrafo e telefone e agencia de Correio, e é iluminada de luz elétrica fornecida por uma usina instalada no seu perímetro urbano.
A sua primeira Câmara Municipal foi empossada perante a Câmara Municipal de São João Marcos e instalada em 1º de Janeiro de 1850. Foram eleitos vereadores: Nuno Eulálio dos Reis, Firmino José de Castro, Lourenço José do Amaral Coutinho, José Joaquim Pereira Junior, José Prudente da Silva, Francisco Alves de Moraes e José Timóteo Ferreira de Mello, e foi seu primeiro Presidente o Vereador Nuno Eulálio dos Reis, antigo Capitão Mor da Vila de São João do Príncipe.